本发明公开了一种基于条件随机场的路标识别方法，主要解决现有路标识别准确率低的问题。其实现方案是：1.根据纯路标图像数据建立路标颜色种子点集合；2.根据路标颜色种子点集合计算含有路标的图像的先验颜色特征图集合；3.通过贝叶斯决策理论计算含有路标的图像的颜色概率分布图集合；4.用马尔科夫条件随机场模型融合路标图像的先验颜色特征图和颜色概率分布图，得到融合图像；5.提取融合图像中的感兴趣区域。6.通过多尺度卷积神经网络对感兴趣区域进行分类识别。本发明提高了路标的检测率和路标的识别准确率，可用于交通领域的场景感知。