本发明公开了一种速度状态缺失条件下的多UUV编队协调控制方法，包括：进行编队初始化；进行反馈线性化转换，得到反馈线性化坐标系下的线性运动状态向量；在反馈线性化坐标系下设计编队协调控制器；基于反馈线性化逆运算，将控制输入转换为大地坐标系下的协调控制输入；对协调控制输入进行解算，得到UUV执行机构的控制指令；确定当前时刻的完整运动状态信息；根据编队协调关系及通信拓扑关系进行数据传输和共享；判断UUV编队是否完成编队任务。本发明有效提高了在速度状态缺失和外部扰动条件下UUV编队的自主性和稳定性，优化了编队的控制算法，扩大了UUV编队控制方法的适用范围，提高了编队在任务过程中的抗扰动性。