本发明涉及计划碰撞避免机动的方法、控制单元、车辆和计算机程序。提案涉及一种可用在协同驾驶或自主驾驶场景下的用于计划碰撞避免机动的方法。该方法包括如下步骤：观察车辆的周围环境；如果存在碰撞的风险，则确定碰撞的风险；开始所涉及的车辆的信息交换阶段。在信息交换阶段期间，所涉及的车辆提交它自己的所确定的驾驶软管至所涉及的车辆。开始估算阶段，其中车辆估算它自己的以及从其它所涉及的车辆接收的驾驶软管。此外，确定所涉及的车辆用来避免碰撞的彼此间安全区域。这可以被提交至所涉及的车辆，用来利用自己的安全要求进行检验。如果不满足安全要求，车辆执行将状态从碰撞避免改变为碰撞最小化并将状态的改变告知其它所涉及的车辆。