基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法
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摘要
基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法。针对利用线激光为移动机器人提供全局定位的任务，本发明提出一个新颖的基于SUES(结构单元编码机制，structural unit encoding scheme)和扩展MHT(多假设跟踪,multiple hypothesis tracking)的全局定位方法。首先通过SUES对有向端点特征进行编码；再利用扩展MHT逐步恢复全局位姿。相比现有方法，本发明所提的SUES无需离线训练，不依赖于词典质量；同时，所提的扩展MHT方法具有收敛更快和不依赖特征数量的优点。实验结果表明，相比于自适应蒙特卡洛定位，本发明具有更高的成功率和效率。
基本信息
专利标题 ：
基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109358316A
申请号 ：
CN201811306776.0
公开（公告）日 ：
2019-02-19
申请日 ：
2018-11-05
授权号 ：
CN109358316B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张雪波高海明苑晶宋剑超方勇纯
申请人 ：
南开大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路94号
代理机构 ：
天津耀达律师事务所
代理人 ：
侯力
优先权 ：
CN201811306776.0
主分类号 ：
G01S5/16
IPC分类号 ：
G01S5/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S5/00
通过确定两个或更多个方向或位置线的配合来定位；通过确定两个或更多个距离的配合进行定位
G01S5/16
应用了除无线电波外的其他电磁波
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-03-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 5/16
申请日 : 20181105
申请日 : 20181105
2019-02-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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