本发明提供一种免登塔清障装置，包括无人机、摄像装置、控制装置、第一滑轮支架、第一滑轮、第二滑轮、连接机构、防脱机构、滑绳、清障机构，摄像装置设置在无人机上，连接机构设置在无人机与第一滑轮支架顶部之间以使第一滑轮支架与无人机可脱离地连接，防脱机构设置在无人机与第一滑轮支架支架以防止第一滑轮支架意外脱离无人机，第一滑轮可转动地设置在第一滑轮支架上且与高压线匹配，第二滑轮设置在第一滑轮支架底部，滑绳与第二滑轮匹配以通过第二滑轮将清障机构输送至高压线下方。本发明还提供一种免登塔清障方法。本发明无需人工登塔即可清除高压线异物，避免高压线因异物损坏或者漏电，清障效率高，消除清障人员的人身安全隐患。