提供车辆控制装置和驻车系统，即使当在自动驻车完成后产生车辆移动的情况下，也能准确掌握作为此后的自动出库起点的驻车区域位置。车辆控制装置具有：行驶控制部，控制车辆的行驶状态从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域的停车场中实现使停在第一区域内的车辆按照规定的指示而自动地移动到第二区域并驻车的自动驻车和在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车的自动出库；存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，其将改变后的驻车区域存储到存储装置中；出库位置推定部，其从存储装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。