柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法
授权
摘要
本发明公开了一种柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法，采用绝对节点坐标法离散柔性仿人机械手手指的惯性场和位移场，并利用布尔阵和拉格朗日乘子法获得未接触阶段的动力学方程，再结合事件驱动法和局部柔性接触模型获得摩擦碰撞阶段的动力学方程，最后利用广义α方法求解相应的动力学方程。本发明不仅解决了柔性仿人机械手手指大范围运动及大结构变形的描述问题，还解决了现有柔性仿人机械手手指摩擦碰撞的分析计算效率低的问题。
基本信息
专利标题 ：
柔性仿人机械手手指摩擦碰撞瞬态响应的计算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109514556A
申请号 ：
CN201811504191.X
公开（公告）日 ：
2019-03-26
申请日 ：
2018-12-10
授权号 ：
CN109514556B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
沈煜年杨炯灿
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
朱沉雁
优先权 ：
CN201811504191.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2019-04-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20181210
申请日 : 20181210
2019-03-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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