本发明公开了一种基于窄相关及抗差自适应滤波的室内伪卫星抗多径方法，包括：伪卫星接收机接收伪卫星发送的由直达信号和多径信号形成的合成信号，并将合成信号中高频信号降频得到中频合成信号；分成I和Q两路信号，通过调整本地数控振荡器所产生的早、迟及准时信号之间的码元宽度，跟踪接收到的伪卫星载波合成信号，由延时锁定环跟踪测得伪卫星到接收机的伪距、载波及载噪比；建立线性化后的伪卫星单差和双差观测方程；基于自适应抗差滤波原则获取观测误差方程及状态预测方程，计算得到状态向量验后协方差矩阵、观测等价矩阵，根据载噪比调节自适应因子和观测等价权矩阵，获取得到不同的滤波解并输出伪卫星接收机位置。本发明能有效降低多径误差对伪卫星定位精度的影响，使多径误差对伪距定位的影响在米级以下。