SCARA机器人的治具标定方法

著录事项变更

摘要

本发明涉及SCARA机器人的技术领域，公开了SCARA机器人的治具标定方法，包括以下步骤：1)、大臂以及小臂呈水平布置，确定SCARA机器人处于水平状态的零位；2)、设置治具，治具棒竖向连接在机械臂的臂末端，治具板上设有治具孔；3)、拖动机械臂正向摆动，直至机械臂末端的治具棒插入在治具孔中，大臂与小臂之间的夹角θ₁；拖动机械臂反向摆动，大臂与小臂之间的夹角θ₂；4)、根据夹角θ₁以及夹角θ₂获得大臂与小臂之间的实际夹角为：θ_实际＝(θ₁+θ₂)/2，实现对SCARA机器人的标定，操作简单，且数据采集以及搭建都较为简单，省时省力，成本也低。

基本信息

专利标题：

SCARA机器人的治具标定方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109664328A

申请号：

CN201811640001.7

公开（公告）日：

2019-04-23

申请日：

2018-12-29

授权号：

CN109664328B

授权日：

2022-04-01

发明人：

朗需林刘培超黄睿林炯辉曹林攀

申请人：

深圳市越疆科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3栋3楼

代理机构：

深圳市壹品专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

周婷

优先权：

CN201811640001.7

主分类号：

B25J17/02

IPC分类号：

B25J17/02 B25J18/00

IPC结构图谱

B部——作业；运输

B25

手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手

B25J

机械手；装有操纵装置的容器

B25J17/00

接头

B25J17/02

肘节

法律状态

2022-05-20 ：

著录事项变更

IPC(主分类) : B25J 17/02
变更事项 : 发明人
变更前 : 朗需林刘培超黄睿林炯辉曹林攀
变更后 : 郎需林刘培超黄睿林炯辉曹林攀

2022-04-01 ：

授权

2021-01-19 ：

专利申请权、专利权的转移

专利申请权的转移IPC(主分类) : B25J 17/02
登记生效日 : 20210107
变更事项 : 申请人
变更前权利人 : 深圳市越疆科技有限公司
变更后权利人 : 日照市越疆智能科技有限公司
变更事项 : 地址
变更前权利人 : 518055 广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3栋3楼
变更后权利人 : 276800 山东省日照市经济开发区汕头路以北、杭州路以西、泸州路以东

2019-05-17 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : B25J 17/02
申请日 : 20181229

2019-04-23 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

文件下载

暂无PDF文件可下载