机器人TCP快速标定方法
授权
摘要
一种机器人TCP快速标定方法，该方法利用机器人末端的接触力和力矩信息对TCP坐标进行估计，通过测出TCP所受力和力矩在机器人末端坐标系中的描述，然后通过求解约束方程即可求得TCP在机器人末端坐标系中的坐标值。该方法只需要一次接触就可以测得TCP坐标值，节省标定时间；无需人工进行对点或者校准，可以由控制器自动完成标定；对固定面没有形式及精度要求。
基本信息
专利标题 ：
机器人TCP快速标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112518745A
申请号 ：
CN202011336145.0
公开（公告）日 ：
2021-03-19
申请日 ：
2020-11-25
授权号 ：
CN112518745B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
杨跞王琰李法设张一楠汪宇星许楠
申请人 ：
中科新松有限公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区金藏路351号11幢西101室、201室
代理机构 ：
北京科石知识产权代理有限公司
代理人 ：
徐红岗
优先权 ：
CN202011336145.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-04-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201125
申请日 : 20201125
2021-03-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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