一种机器人零点标定方法及其标定设备
公开
摘要
本发明涉及汽车部件模具领域，具体是一种机器人零点标定方法及其标定设备，该方法具体步骤如下：S1、机器人接触标准球；S2、检测IO信号；S3、探针接触标准球；S4、求出Pc和r；S5、红宝石移动；S6、不同的姿态去接触标准球；S7、求出标准球的球心位置Pb；S8、第一个姿态下；S9、求出Pt；S10、建立标准球坐标系；S11、Rf和Pf相对于姿态和位置；S12、红宝石中心与标准球球心的距离；S13、零点偏差修正；包括标准球、支架、探针，将探针安装在机器人上，并操作机器人使得探针以同一个姿态接触标准球的5个位置，接着换一种姿态去接触标准球的5个位置，重复此操作20次，最后基于最小二乘算法以及球面约束，求出各关节的零点偏差，精准度高。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人零点标定方法及其标定设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589692A
申请号 ：
CN202210182967.0
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
储昭琦张小龙郑龙毛大超王保糖王涛党进马英
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市中国（安徽）自由贸易试验区芜湖片区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王帅
优先权 ：
CN202210182967.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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