一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法
授权
摘要
本发明公开了一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，通过多点对尖的机器人姿位参数，分阶段地建立参数误差模型，并对系数矩阵去除冗余参数、优化降低系数矩阵条件数之后，采用迭代最小二乘估计与消除高斯噪声的扩展卡尔曼滤波结合的参数辨识方法，进行求解并消除噪声。本发明的工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，对TCP进行标定的同时，还能够寻回因各种原因丢失的机器人零点，成本低、效率高，而且操作简单，工程人员只需控制机器人进行姿态变换对齐尖点即可。本发明可应用于机器人定位系统技术中。
基本信息
专利标题 ：
一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113459094A
申请号 ：
CN202110699023.6
公开（公告）日 ：
2021-10-01
申请日 ：
2021-06-23
授权号 ：
CN113459094B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
肖启伟周星黄石峰张建华黄键
申请人 ：
佛山智能装备技术研究院
申请人地址 ：
广东省佛山市南海区狮山镇松岗松夏工业园桃园东路19号
代理机构 ：
广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 ：
林华龙
优先权 ：
CN202110699023.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-10-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210623
申请日 : 20210623
2021-10-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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