基于视觉标志的机械臂零点标定方法
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摘要
本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿mTb，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm，计算机械臂末端位姿为bTf；步骤S24，对于采集到的2组数据，得到cT1m*mT1b*bT1f＝cT2m*mT2b*bT2f，共采集到的n*2组数据，利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。
基本信息
专利标题 ：
基于视觉标志的机械臂零点标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112792814A
申请号 ：
CN202110079276.3
公开（公告）日 ：
2021-05-14
申请日 ：
2021-01-21
授权号 ：
CN112792814B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
庹华李亚楠袁顺宁张彪韩峰涛曹华耿旭达任赜宇张雷
申请人 ：
珞石（北京）科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼八层B801-004号
代理机构 ：
北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李绩
优先权 ：
CN202110079276.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-06-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210121
申请日 : 20210121
2021-05-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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