本发明涉及工程机械领域，提供一种激光雷达标定方法、装置及作业机械，该方法包括：分别获取预设标定板在下车体坐标系中的第一数据组以及在各激光雷达坐标系中的第二数据组；其中，第一数据组包括预设标定板中的各特征点在下车体坐标系中的第一坐标值，第二数据组包括各特征点在相应的激光雷达坐标系中的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值，获取各激光雷达坐标系与下车体坐标系的第一位姿关系；确定第二坐标值获取过程中作业机械的上车体坐标系与下车体坐标系的第二位姿关系，基于第一位姿关系和第二位姿关系确定各激光雷达坐标系与上车体坐标系之间的第三位姿关系。本发明能够使各激光雷达坐标系与作业机械的上车体坐标系保持一致。