本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，旋转激光雷达的外参标定方法包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断第一半扫描点云和第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取每个第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云；对第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。