一种激光雷达外参在线标定方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种激光雷达外参在线标定方法，包括以下步骤：步骤S1）获取点云数据并进行预处理；步骤S2）从点云数据中提取地面信息；步骤S3）使用RANSAC算法，利用地面信息拟合获得目标地平面；步骤S4）利用目标地平面的法向量坐标和理想地平面的法向量坐标计算获得变换矩阵；步骤S5）根据变换矩阵，获取roll、pitch和tz；步骤S6）使用激光里程计，标定获得yaw。本发明不依赖特定的场景和工具，不增加额外的设备，步骤简单，实现在线实时更新激光雷达外参数，实时纠正激光雷达的外参误差，可靠性好。
基本信息
专利标题 ：
一种激光雷达外参在线标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527452A
申请号 ：
CN202210042318.0
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-01-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张明扬胡来丰
申请人 ：
浙江零跑科技股份有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区物联网街451号1楼
代理机构 ：
杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人 ：
刘正君
优先权 ：
CN202210042318.0
主分类号 ：
G01S7/497
IPC分类号 ：
G01S7/497
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S7/00
与G01S13/00，G01S15/00，G01S17/00各组相关的系统的零部件
G01S7/48
与G01S17/00组相应的系统的
G01S7/497
监测或校准装置
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 7/497
申请日 : 20220114
申请日 : 20220114
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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