本申请公开了一种激光雷达的标定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取所述车辆的状态信息，所述状态信息包括所述车辆的速度以及所述车辆的横摆角速度；若所述状态信息符合第一预设条件，则对所述激光雷达的俯仰角以及横滚角进行标定；若所述状态信息符合第二预设条件，则对所述激光雷达的横摆角进行标定，所述第二预设条件对应的横摆角速度小于所述第一预设条件对应的横摆角速度。该方法通过第一预设条件以及第二预设条件对激光雷达的标定进行约束，使测量得到的激光雷达的角度信息更加精准，可以提高对激光雷达标定的准确性。