本发明实施例提供了一种激光雷达标定方法及装置，涉及数据处理技术领域，方法包括：获取安装于行驶对象上的激光雷达采集的激光点云；基于激光点云确定感知数据，感知数据包括第一标定点在激光雷达坐标系中的第一坐标，以及，第二标定点在激光雷达坐标系中的第二坐标，第二标定点与第一标定点位于对象坐标系的同一目标坐标轴上；基于感知数据以及目标标定点与对象坐标系的原点之间的距离，确定对象坐标系与激光雷达坐标系之间的转换关系，完成激光雷达标定，目标标定点为：第一标定点和/或第二标定点。应用本发明实施例能够完成激光雷达标定的过程。