本发明公开了一种激光雷达‑相机外参标定方法、装置、设备及存储介质，用于解决传统的激光雷达‑相机标定方法有的需要依靠人工手动调整，比较耗费时间；有的是依靠标定板或者标定间等外部设施配合算法进行标定，场地的限制较大的技术问题。本发明包括：通过所述激光雷达采集周边环境的点云数据；通过所述相机采集所述周边环境的图像数据；根据所述点云数据计算点云熵，以及根据所述图像数据计算图像熵，并根据所述点云数据和所述图像数据计算联合熵；根据所述点云熵、所述图像熵和所述联合熵生成所述点云数据与图像数据的互信息；以所述互信息为配准程度衡量指标，采用powell算法求解激光雷达‑相机标定外参。