外参标定方法、装置及设备、存储介质
实质审查的生效
摘要
本申请提供一种外参标定方法、装置及设备、存储介质，涉及自动驾驶技术领域，主要用于场景分析中激光雷达与相机的标定。该方法包括：获取第0帧至第N帧的激光特征点云；将第1帧至第N‑1帧的激光特征点云的激光坐标转换为第N帧的激光特征点云的激光坐标；将具有第N帧的激光坐标的激光特征点云转换为具有相机坐标的激光特征点云后，将具有相机坐标的激光特征点云转换为具有像素坐标的激光特征点云，并以像素坐标显示激光特征点云；当以像素坐标显示的激光特征点云与像素坐标的图像像素点在预设误差内显示重合时，生成激光坐标和像素坐标之间的外参矩阵。本申请的方法可以降低激光雷达和相机的外参标定成本和提高外参标定的精度。
基本信息
专利标题 ：
外参标定方法、装置及设备、存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114494466A
申请号 ：
CN202210392388.9
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-04-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张凯王晓东张天雷
申请人 ：
北京主线科技有限公司
申请人地址 ：
北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路19号院1号楼A座6层656室
代理机构 ：
北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人 ：
高益秀
优先权 ：
CN202210392388.9
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80 G06T7/73 G01S17/931 G01S17/86
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/80
申请日 : 20220415
申请日 : 20220415
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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