本发明公开了一种雷达标定方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：获取同一时间下相机的二维图像和雷达的二维点云图；在二维图像中确定表征检测目标的线段及获取二维点云图中与线段位置对应的多个点以组成点线对集合；确定满足预设条件的多个点线对并构建多个点线约束，随机从多个点线约束中选取预设数量的点线约束作为目标点线约束。转换为线性约束后求线性约束的闭式解并得到转换矩阵初始解；使用剩下的点线约束对转换矩阵初始解进行非线性优化以获得用于标定雷达的精确转换矩阵。本发明所提供的技术方案能够解决现有技术中通过标定板进行雷达标定导致标定时间和人工成本高，且使用点对点约束直接解转换矩阵易导致模型鲁棒性差的技术问题。