本申请实施例公开了一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各第一平面信息对原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得激光雷达的外参数据。通过采用本申请的上述方法，利用平面信息对激光雷达进行外参标定，使激光雷达外参标定的可利用的样本点增大，增强了外参标定的鲁棒性。