本发明公开了一种场端激光雷达的标定方法、装置、存储介质及终端设备，包括：获取场端待标定的激光雷达的ROS点云数据，并进行显示；根据点云显示结果，选取地面点云；获取每一个地面雷达点在世界坐标系下的位姿与在雷达坐标系下的位姿对应的第一残差方程；根据预设的旋转顺序提取欧拉角和旋转矩阵的对应关系；根据所述对应关系对每一个地面雷达点对应的第一残差方程进行处理，获得每一个地面雷达点对应的第二残差方程；根据所有地面雷达点对应的第二残差方程进行残差最小化优化处理，获得优化变量；根据所述优化变量获得所述激光雷达的外参标定结果。采用本发明的技术方案能够简化激光雷达的外参标定流程，并且提高标定精度。