本申请公开了一种激光雷达的外参标定方法、计算机设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取待标定的激光雷达采集的点云数据，点云数据包括对应第一平面的第一点云数据、对应第二平面的第二点云数据以及对应第三平面的第三点云数据，其中，第一平面、第二平面、第三平面之间互不平行；根据第一点云数据、第二点云数据、第三点云数据，分别计算第一平面、第二平面、第三平面的平面参数根据第一平面、第二平面、第三平面的平面参数与激光雷达所在坐标系的参数，标定得到激光雷达的外参，外参包括旋转矩阵和/或平移向量。如此，通过采用平面的点云数据标定外参，可以提高点云数据的使用率，避免或减少点云稀疏性的影响，降低外参标定的误差。