多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质
公开
摘要
本申请公开了一种多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质，可用于自动驾驶领域。具体实现方案为：重合区域的图像中获取2D验证点集；对每个相机分别进行外参标定，得到各相机的当前外参；分别利用各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐标，并确定当前验证点的3D点与真值距离均值；根据3D点坐标计算方差；将该方差和均值加权求和；将该加权求和的结果进行求和，此和值为损失函数，损失函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加误差；依据损失函数进行联合标定，得到各相机的目标外参。本申请实施例通过损失函数进行联合标定，消除多相机标定的误差叠加。
基本信息
专利标题 ：
多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114581532A
申请号 ：
CN202210237001.2
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2019-10-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
贾金让时一峰胡星
申请人 ：
阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区上地十街10号1幢1层105
代理机构 ：
北京品源专利代理有限公司
代理人 ：
侯军洋
优先权 ：
CN202210237001.2
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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