基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法

授权

摘要

本发明公开了一种基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法，考虑到当激光雷达与相机之间发生抖动或者位置偏移的时候，初始的标定外参将不再适用，需要对其在线校正，该方法首先对激光点云和相机图像分别进行边缘特征提取，获取边缘特征点云和边缘特征图像；然后根据初始标定外参建立激光雷达与相机之间的投影模型，以边缘特征点云和边缘特征图像的匹配重合度作为标定外参的质量指标，构建基于深度加权的边缘一致性目标函数；最后通过差分进化算法对标定外参进行优化，在线校正激光雷达与相机之间的标定外参。本发明可应用于自动驾驶场景中激光雷达与相机的在线联合标定问题，适用于各种复杂的环境，提高了在线联合标定方法的精度。

基本信息

专利标题：

基于深度加权的激光雷达与相机在线联合标定方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113327296A

申请号：

CN202110717950.6

公开（公告）日：

2021-08-31

申请日：

2021-06-28

授权号：

CN113327296B

授权日：

2022-04-12

发明人：

沈会良王坦罗伦

申请人：

浙江大学

申请人地址：

浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

代理机构：

杭州求是专利事务所有限公司

代理人：

万尾甜

优先权：

CN202110717950.6

主分类号：

G06T7/80

IPC分类号：

G06T7/80 G06T5/30