本发明实施例涉及多传感器联合标定技术领域，尤其涉及一种基于雷达和图像的联合标定方法及装置。该方法包括：针对任一设定区域，基于各第一雷达帧中设定区域的各雷达目标确定设定区域的雷达目标线，并基于各第一图像帧中的各第一图像目标确定设定区域的图像目标线；各第一雷达帧中任一雷达帧在设定区域具有雷达目标；各第一图像帧与各第一雷达帧之间一一对应且具有相同的采集时刻；针对任一存在对应关系的雷达帧和图像帧，从雷达帧中位于雷达目标区域的各雷达目标与图像帧中位于图像目标区域的各图像目标中确定出匹配对；根据各匹配对，确定雷达目标与图像目标之间的标定关系。无需人工选点，提高标定的自动化程度和效率。