本申请提供了一种多传感器联合标定方法及标定装置，其中多传感器联合标定方法能够根据第一激光雷达和相机之间的相对位置关系，通过点云平面拟合的方法获得靶标平面在第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿，又能够根据第一激光雷达和第二激光雷达之间的相对位置关系，获得靶标平面在第二激光雷达坐标系中的平面实际位姿，然后通过最小化法向量误差和平面距离误差的方法，获得相机和第一激光雷达的相对位姿标定结果以及第一激光雷达和第二激光雷达的相对位姿标定结果，实现了相机和激光雷达之间以及不同激光雷达之间的标定，实现了车辆中多传感器的联合标定。