一种多传感器融合外参联合半自主标定方法
授权
摘要
本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量，而且对标定物的选择较为宽松，无须特定的颜色与形状。
基本信息
专利标题 ：
一种多传感器融合外参联合半自主标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111815717A
申请号 ：
CN202010677982.3
公开（公告）日 ：
2020-10-23
申请日 ：
2020-07-15
授权号 ：
CN111815717B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
黄攀峰余航张帆张夷斋孟中杰董刚奇
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
刘新琼
优先权 ：
CN202010677982.3
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80 G01S13/86
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-11-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/80
申请日 : 20200715
申请日 : 20200715
2020-10-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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