本发明涉及一种仅用一幅平面标定物图像的摄像机标定方法，在平面物体上设置两组已知间距的正交平行直线作为标定物，沿摄像机光轴与平面标定物倾斜的方向拍摄一幅图像，使图像上两组平行线大致在图像的纵横两个方向；提取图像中平行线的交点并对平行线进行直线拟合，从每组平行线的拟合直线中找出残差最小的一条，以两条最小残差拟合直线的交点为主点初值，根据残差与畸变系数的关系求出畸变系数的初值；以所有拟合直线的残差之和为目标函数，利用最优化方法对主点和畸变系数进行优化；利用畸变模型去除图像畸变，求出各交点的无畸变图像坐标；利用交点的无畸变图像坐标及其在平面标定物上的世界坐标，通过线性变换求出摄像机全部参数，完成标定。