本申请公开了一种相机标定方法、装置和路侧设备，涉及智能交通和车路协同技术领域。该方法包括：确定相机内部参数的初始值、外部参数的初始值和畸变系数的初始值；基于所述内部参数的初始值、所述外部参数的初始值、所述畸变系数的初始值以及相机的数学模型，确定相机拍摄的图像中的点从世界坐标系到像素坐标系的转换关系；将第一区域的高精地图中的多个特征点投影至所述相机拍摄的所述第一区域的第一图像的像素坐标系中，得到多个投影点；基于所述多个特征点在像素坐标系下的坐标、所述转换关系以及所述多个投影点的世界坐标，利用最小二乘法得到所述相机的内部参数和畸变系数。