一种机械臂标定方法及装置
公开
摘要
本发明提供一种机械臂标定方法及装置，其中方法包括：在机械臂的末端工具自动移动至的多个不同的位置点，分别采集第一位姿和第二位姿；所述第一位姿为所述末端工具的坐标系在所述视觉传感器空间下的位姿，所述第二位姿为所述机械臂的法兰坐标系在机械臂坐标系下的位姿；根据所述第一位姿和第二位姿，得到所述末端工具的TCP点在机械臂的法兰坐标系下的位置。用以解决现有技术中通过人工示教的方式对机械臂进行标定，既浪费人力又得不到精度较好的标定结果的缺陷，通过采集的机械臂的末端工具自动移动至多个不同位置点的位姿，得到所述末端工具的TCP点在机械臂的法兰坐标系下的位置，实现了机械臂的自动标定，节约了人力成本。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂标定方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310880A
申请号 ：
CN202111593352.9
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2021-12-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
卢雪峰杨正宜蒋田仔
申请人 ：
中国科学院自动化研究所
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村东路95号
代理机构 ：
北京路浩知识产权代理有限公司
代理人 ：
乔慧
优先权 ：
CN202111593352.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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