本申请涉及一种工件坐标系标定方法、装置和系统。所述方法包括：获取在旋转机构平台旋转至各旋转位置时，通过线结构光立体相机对放置在旋转机构平台的二维标定板进行拍摄获得的各标定板坐标信息，所述标定板坐标信息包括：二维标定板关键点和激光线坐标；根据各所述标定板坐标信息确定所述二维标定板的至少两个中心空间坐标；根据各所述中心空间坐标进行拟合，获得空间圆的空间圆信息与平面法向量，根据所述空间圆信息与平面法向量获得校正后的工件坐标系矩阵。采用本方法能够有效降低工件坐标系测量偏差，从而使线结构光立体相机能获取准确的工件的空间信息。