一种自动化工件坐标系标定方法
授权
摘要
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动化工件坐标系标定方法，包括以下步骤：1）在工装上制作标定部，在基坐标系内固定位移传感器；2）使标定部多次接触位移传感器，记录每个接触点的接触数据；3）根据接触数据确定接触点在法兰坐标系下的坐标值；4）获得标定部中的点标定部在法兰坐标系下的坐标值以及方向标定部在法兰坐标系下的法线向量，计算获得法兰坐标到工件坐标系的旋转矩阵；5）获得法兰坐标到工件坐标系的平移矩阵，完成工件坐标系的标定。本发明的实质性效果是：采样点更方便，提高了整套标定装置的使用寿命，大幅提高标定效率；该标定方法可方便在不同结构的产品上进行复用。
基本信息
专利标题 ：
一种自动化工件坐标系标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111546330A
申请号 ：
CN202010295372.7
公开（公告）日 ：
2020-08-18
申请日 ：
2020-04-15
授权号 ：
CN111546330B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
庄睿朱力军
申请人 ：
浙江娃哈哈智能机器人有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市萧山区萧山经济技术开发区桥南区块鸿兴路118号
代理机构 ：
杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人 ：
尉伟敏
优先权 ：
CN202010295372.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/10 B25J13/08
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-09-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200415
申请日 : 20200415
2020-08-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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