本公开提供了一种用于机器人的坐标系标定方法、装置、系统以及存储介质，其中的方法包括：控制机器人的执行部件进行平移运动，获取执行部件的第一坐标信息、摄像装置对于标定板采集的第二坐标信息，用以确定旋转矩阵；控制执行部件进行旋转运动，获取摄像装置对于标定板采集的第三坐标信息，用以确定平移矩阵。本公开的方法、装置、系统以及存储介质，通过设置标定板并进行自动化的数据采集以及计算，能够分别求解转动矩阵与平移矩阵，实现了对于四自由度机器人的自动化标定，标定操作简便并且标定结果准确，无需进行人工调整，适用性和鲁棒性较好，提高了用户使用感受。