一种工业机器人自动工具工件标定方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种工业机器人自动工具工件标定方法，包括以下工作步骤：步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接。步骤二：操作4‑工业机器人使2‑寻边器在105‑基准球前方点位，此时2‑寻边器不与105基准球接触。步骤三：运行机器人自动标定程序，机器人固定姿态自动寻找105‑基准球，使2‑寻边器与105‑基准球接触。步骤四：4‑机器人固定姿态自动运行与105‑基准球接触三次，分别记录P1,P2,P3三点。步骤五：根据P1,P2,P3三点，求圆心计算109‑机器人运行轨迹中心坐标。步骤六：改变4‑机器人姿态。本发明通过利用两球多次相切，求两球圆心所在位置，用球体接触可保证接触时是点接触，最大限度提高接触精度。
基本信息
专利标题 ：
一种工业机器人自动工具工件标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114536324A
申请号 ：
CN202210025769.3
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-01-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
焦志勇郭金霖吕春年钟源庹奎曾海郑登华王贤福
申请人 ：
重庆智能机器人研究院
申请人地址 ：
重庆市北碚区方正大道92号
代理机构 ：
重庆金橙专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
唐健玲
优先权 ：
CN202210025769.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220111
申请日 : 20220111
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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