视觉引导的工业机器人系统标定方法
实质审查的生效
摘要
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种视觉引导的工业机器人系统标定方法，旨在解决视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题。本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标；求解误差校正矩阵，实现对视觉引导的工业机器人系统的标定。本发明解决了视觉引导的工业机器人系统标定精度较低的问题，提升了标定精度。
基本信息
专利标题 ：
视觉引导的工业机器人系统标定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114474058A
申请号 ：
CN202210129914.2
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-02-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
曹志强刘治成刘洁锐刘希龙谭民
申请人 ：
中国科学院自动化研究所
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村东路95号
代理机构 ：
北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
郭文浩
优先权 ：
CN202210129914.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220211
申请日 : 20220211
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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