本发明提供一种电动助力转向装置，其构成了基于物理模型的控制系统，构成了模型追随控制以便使控制对象的输出能够追随参考模型，不会带来转向不协调感，抑制“齿条末端碰撞时的异常音的发生”，使撞击力衰减，并且，能够抑制异常音，但不会使转弯半径恶化。本发明的电动助力转向装置具备“在齿条末端的前面的所规定的范围内将粘弹性模型设定为参考模型，输出用来对电流指令值进行补正的控制量”的粘弹性模型追随控制单元和“基于转向位置信息来判定是否在齿条末端的前面的所规定的范围内”的齿条末端接近判定单元，该电动助力转向装置至少基于转向位置信息、转向速度以及转向状态来调整控制量，并且，通过调整后的控制量来对电流指令值进行补正。