本发明涉及一种六自由度三维力反馈机构，包括底座、转台、安装在转台上的平行四连杆机构以及安装在平行四连杆机构末端的末端执行器机构；转台通过转动副连接于底座，第一从动轮以及平行四连杆机构的一根长杆固定安装于转台上的支撑轴，第二从动轮以及平行四连杆机构的近端杆转动安装于转台上的支撑轴，平行四连杆机构的另一根长杆转动连接于的近端杆的另一端；远端杆安装有末端三自由度执行器机构，末端执行器机构由三个轴线依次垂直布置的转动副连接构成。本发明采集手腕的位置和姿态六自由度信息，并能够在三个移动自由度方向施加力反馈；本发明采用混联拓扑结构，实现较大的工作空间和较好的机构刚度，结构紧凑，定位精确，应用广泛。