力反馈三自由度手控器的机构

专利权的终止

摘要

一种力反馈三自由度手控器的机构，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。

基本信息

专利标题：

力反馈三自由度手控器的机构

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN200820041156.4

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2008-07-24

授权号：

CN201224104Y

授权日：

2009-04-22

发明人：

宋爱国胡相利崔建伟胡晓晶李会军

申请人：

东南大学

申请人地址：

210096江苏省南京市四牌楼2号

代理机构：

南京经纬专利商标代理有限公司

代理人：

陆志斌

优先权：

CN200820041156.4

主分类号：

B25J13/02

IPC分类号：

B25J13/02