一种计算含压电材料机械臂动力学响应及控制的仿真方法
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摘要
本发明公开了一种计算含压电材料机械臂动力学响应及控制的仿真方法，利用绝对节点坐标法离散柔性机械臂的惯性场和位移场，利用假设模态法结合坐标系的建立及胡克定律描述柔性悬臂梁的变形位移；运用虚功原理和第二类Lagrange方程推导出最终的动力学方程。建模方式考虑因柔性悬臂梁的径向变形引起的轴向缩短量，即所谓的二次耦合项，比以往的零次近似中心刚体‑柔性悬臂梁建模有了进一步的优化，使其更加精确，更加完善，适用于高速旋转的大范围运动的柔性悬臂梁结构。该方法可用于分析在压电材料主被动控制下柔性机械臂的旋转角速度、横向纵向位移、振动模态；为解决大范围运动的柔性结构的振动控制和动力学响应计算提供理论基础和数值分析。
基本信息
专利标题 ：
一种计算含压电材料机械臂动力学响应及控制的仿真方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109940613A
申请号 ：
CN201910174393.0
公开（公告）日 ：
2019-06-28
申请日 ：
2019-03-08
授权号 ：
CN109940613B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
章定国姜祚
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
朱显国
优先权 ：
CN201910174393.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2019-07-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190308
申请日 : 20190308
2019-06-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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