本发明提出了一种基于超声波相控阵的多指绳索力触觉反馈装置及其反馈方法，该触觉反馈装置包括PC端控制器、显示单元、手部跟踪器、超声波相控阵列、相控阵驱动模块、线绳索驱动模块、执行器、指环和多面体框架。该方法步骤如下：S1、选择任务并进行投影；S2、超声波相控阵列产生空中触觉形状；S3、用户动作，线驱动绳索力单元将线长发送至控制器；S4、手部跟踪器实时追踪用户手部位置信息；S5、根据线长校正手部跟踪器中的位置；S6、当手部触碰虚拟物体，为用户指部提供触觉和反馈力；S7、控制器实时更新投影影像、绳索力感和超声触感。本发明装置和方法给用户提供了高自由度、高精度、力感强烈的力触觉反馈，装置结构简单，易于生产使用。