本发明涉及一种利用球和公共自极三角形标定抛物折反射摄像机的方法，包括：分别从5幅图像中提取镜面轮廓投影的边缘点和靶标图像边缘点；根据像点和其对拓像点的关系获得对拓像点，从而拟合出球像的对拓球像；根据球像和对拓球像得到公共自极三角形，从而得到公共极点和极线；根据公共极点与球像和对拓球像的位置关系确定出消失点及对应的极线，由于极线与球像和对拓球像的交点是以单位视球为圆心的大圆上点的投影，从而得到公共极线方向的消失点；根据共轭直径得到在公共极点中的消失点与公共极线上的消失点是正交的；最后通过正交消失点和摄像机内参数的约束标定摄像机。