本发明涉及一种闸机控制方法、系统、可读存储介质和设备，属于门禁技术领域，在闸机的视频监控图像中识别到目标人员时，闸机暂不开门，目标人员是具有闸机开门权限的人员，先获取目标人员在视频监控图像中的坐标，根据坐标获取目标人员相对于闸机的位置，此处的位置是目标人员相对于闸机的实际位置，在位置符合预设条件时，控制闸机开门。此方案中，当目标人员距离闸机较远时，即使通过视频监控图像已经识别出目标人员，闸机并不会立即开门，只要预设条件配置合理，在目标人员处于合适的位置时，闸机才会开门，如此可以防止识别出目标人员时闸机提前开门，使他人无法进入闸机的防区，提高闸机的安防作用。