本发明提供了一种全液力仿人形机械手，包括控制模块和手爪模块，其特征在于：所述控制模块包括控制电机、螺纹轴、轴承、阀门、阀体和管接口，所述控制电机与螺纹轴连接，所述螺纹轴与阀门之间设置有轴承，所述螺纹轴的另一端固定设置有阀门，所述阀门设置在阀体内，所述管接口设置在阀体的下方，通过精密液流流量控制装置，使手指关节液体流量可控制，达到每指可根据需要进行调节的要求，手指驱动使用精密特制微型油缸驱动，通过电脑自动控制，实现任意手指的不同程度的开合，抓紧。力量大小可根据反馈，通过控制压力阀进行调节。