本发明公开了一种六自由度治疗床的运动控制方法，包括：治疗床的关节构型及数学模型、治疗床运动学的逆解算法、运动控制算法三个部分。所述的治疗床的关节构型及数学模型，给出了治疗床特殊的六个串联转动关节的构型，同时建立关节坐标系的数学模型；所述的治疗床运动学的逆解算法得到了治疗床终端空间位置坐标与六个转动关节角度之间的联系；所述运动控制算法给出了对应终端的空间运动的关节转动的控制方法。本发明以六轴串联机械臂结构为基础设计治疗床，并建立稳定完善的运动控制方法，满足了在治疗过程中的患者位姿的调整，保证了治疗计划的实现。