一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法
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摘要
本发明公开了一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法，包括以下步骤：对采集的图像进行光照补偿和畸变校正处理；计算同一道的相邻图像的重叠区域，提取并匹配重叠区域的特征点；根据匹配的重叠区域的特征点，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，计算第lmg_i+1幅图的所有匹配的特征点对的位置偏移的平均值(delta_x，delta_y)；以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，将lmg_i+1幅图移动(‑delta_x，‑delta_y)；完成同一道所有图像移动；求得同一道的起始图像与末尾图像的像素坐标差(delta_V_Pixel，delta_U_Pixel)；所述相机的偏转角度为theta＝arctan(delta_U_Pixel/delta_V_Pixel)。
基本信息
专利标题 ：
一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110473237A
申请号 ：
CN201910556093.9
公开（公告）日 ：
2019-11-19
申请日 ：
2019-06-25
授权号 ：
CN110473237B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
黄敏贺骥杨辉李鹏程桂仲成
申请人 ：
上海圭目机器人有限公司
申请人地址 ：
上海市杨浦区国康路100号1301E室
代理机构 ：
成都佳划信知识产权代理有限公司
代理人 ：
尹志敏
优先权 ：
CN201910556093.9
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G01B11/26
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2019-12-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20190625
申请日 : 20190625
2019-11-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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