一种基于异步双向探测的邻居发现方法，所述邻居发现方法中，一段时间被分割成大小相等的时间间隔，每个时间间隔称为时间插槽，每t个连续的时间插槽构成一个周期；两个节点在一个周期中，通过对时间插槽的状态调度，实现节点间的双向探测，进而在多个周期内，保证节点间的相互发现；所述节点即邻居。本发明是对于一般异步探测方法的改进，将少数活跃插槽分为静态活跃插槽和动态活跃插槽，并给予动态活跃插槽一定变化策略，在降低设备邻居发现能耗的同时，提高了节点间邻居发现的效率，一定程度上可以提高设备的使用时长和寿命。