一种水下环境中多AUV实时营救任务分配算法
授权
摘要
本发明属于自主式水下航行器技术领域，一种水下环境中多AUV实时营救任务分配算法，包括如下步骤，S1:构造复杂的水下环境，包含多个营救区，在不同的位置设球体与长方体障碍物。S2：构建代价函数，使其包含两个部分，一是每个AUV营救路线的长度；其二是当前AUV执行所有营救区情况的回报值，这两个部分按照权重因子进行分配；S3：根据上述的代价函数对粒子进行速度与位置的更新；S4：从强化学习的角度积累营救区的回报值，寻找这种回报的最大值，从而找到一种执行营救过程的最优行为策略。
基本信息
专利标题 ：
一种水下环境中多AUV实时营救任务分配算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110658833A
申请号 ：
CN201910879149.4
公开（公告）日 ：
2020-01-07
申请日 ：
2019-09-18
授权号 ：
CN110658833B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
吴杰宏宋成鑫范纯龙石祥滨张德园苏馨马坚孙熙春杨京辉
申请人 ：
沈阳航空航天大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市沈北新区道义南大街37号
代理机构 ：
沈阳维特专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
甄玉荃
优先权 ：
CN201910879149.4
主分类号 ：
G05D1/06
IPC分类号 ：
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2020-02-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/06
申请日 : 20190918
申请日 : 20190918
2020-01-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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