本发明公开了基于顺次分配的多层多粒度集群任务规划法，包括多层降维信念信息表示、层间信息交互模型和在线预测函数的顺序分配，所述多层降维信念信息表示为建立统一巡逻模型，所述层间信息交互模型中每一层无人机关注的信息粒度是不同的，但具有一定对应关系，且每一层无人机间的对应关系为主要包括自底向上的信念信息传输和自顶向下的命令信息传输；所述在线预测函数的顺序分配为基于近视调度算法，所述近视调度算法包括基于启发式函数的单无人机巡逻、基于顺次分配技术的子群巡逻和集群巡逻的集中调度。本发明能够在复杂的情况下更好的实现对无人机集群连续侦察的任务规划，有利于进行推广运用。